Basit Programlar 1 : Duvar Takibi

Duvar Takibi

Geçen dersimizde sensörleri tanıtıp örnek program yazmıştık. Bu makalede ise geçen dersten öğrendiğimiz bilgiler ile robotumuza duvar takibi yaptıracağız. Hemen başlayalım. Robotino View programını açalım. Motorlar ve motor sürücümüzü alıp bağlayalım.

Programda yapmamız gerekeni anlattıktan sonra yani mantığı kavradıktan sonra devam edeceğiz programa. Şimdiiii robotumuz yan yan gidecek ve duvara yaklaştığında duvardan biraz kaçacak. Ama duvardan kaçarken ve yan yan giderken robot sağa veya sola doğru döneceği için yamuk gidecektir. Bunu düzelteceğiz. Yani robotumuz yan yan gidip duvara yaklaşınca kaçacaktır ve yamuk gitmeye başlarsa kendini toplayacaktır.  Başlayalım o zaman programa.

Bakalım burada ne yapmışız. Demişiz ki eğer 1. sensör duvara 1,7 yaklaşırsa -100 hızında geri git. Yani büyüktür 1 çıkışını verince robotumuz 100 hızında geri gidecektir. Neden çarpma kullandık toplama kullanmadık? Hemen anlatıyorum. Çünkü çarpma kullanırsak eğer büyüktür 0 değerini verirse 0x-100 olur ve robot geriye gitmez. Ama toplama kullansaydık 0+(-100)=-100 olduğundan daimi olarak robot geriye gidecekti. Bu bilgilerden sonra fark ettiyseniz robotumuz hareket etmiyor. Sol tarafa doğru daimi hareket etsin diyelim.

Bunu da yaptıktan sonra robotun kendi kendini toplamasına geldi sıra. Bunun için sensör dengelemesi kullanacağız. Robotino'nun 1.Sensörünün yanında bulunan 2. ve 9. sensörleri dengelersek robot duvara bakarak kendini sağa veya sola doğru toplayacaktır. Peki nasıl dengeleyeceğiz ?

Ahanda böyle yaparsak dengeleyecektir. Burada neler yapmışız bakalım. Robotumuz duvara yakın değilken robot kendini toplayacaktır. Çünkü değil kapısı almışız. Yani büyüktür 0 değeri verdiğinde değil kapısı ona 1 olarak çıkış verecektir. 2. ve 9. sensörü birbirinden çıkartarak dengeledikten sonra değil kapısı ile çıkartma işlemini çarpıp dönmeye veriyoruz ve bu şekilde robotumuz kendini toparlamış oluyor. Bu programı aşağıdaki linklerden indirebilirsiniz.

İndirme Bağlantıları