Robotino Ders 3: Değişken Tanımlama

Değişken Tanımlama

Bu dersimizde Robotino View programında değişken tanımlama ve bunu neden yaptığımızı öğreneceğiz. Değişken (yani Variables), robotumuza karmaşık işler yaptırmak istediğimizde bize yardımcı olacaktır. Değişken tanımlayarak step atlaması yapacağız. Yani tek bir programın içinde birden çok program olacak ve bunlar arasında sizin tanımladığınız şartlara göre otomatik olarak programlar arasında geçiş yapacaktır. Bu konu çok önemli. Bunu bilmeden hiçbir şey yapamazsınız. O yüzden ayrıntılı anlatacağım. Hemen basit bir program düşünelim ve programımıza uygulayalım. 

Şöyle basit bir pistimiz olsun ve robotumuz A noktasından B noktasına gitsin diyelim. Buna uygun programımızı yazmaya başlayalım. Robotino View programını açalım. Motor ve motor sürücümüzü alalım.

 Program menümüze bakalım ve bir değişken oluşturalım.

Program menüsünde mavi renkle yazılan Variables'a sağ tıklayıp Add diyoruz.

Ve açılan pencereye herhangi bir değişken ismi yazıp OK diyoruz. Türkçe harf ve boşluk kullanamıyoruz unutmayın.

Bu şekilde yaptıktan sonra yan tarafta solakay writer ve solakay reader adlı iki tane elamanımız oluşuyor.

Bunlar kenarda kalsın biz programımıza devam edelim. Robotumuz düz gitsin ve duvarı görünce sola doğru kaysın istiyorum. Bunun için 1. sensörü kullanmamız lazım.

Bundan sonrası önemli. 1. Sensörümüzü alıyoruz ve büyüktür işaretini alıyoruz. 1. Sensör büyükse 1,7 den solakay = 1 olacak. Hemen yapıp anlatayım.

Evet bu şekilde yaptık. Ne yaptığımızı anlatayım. Eğer robotumuz duvara 1,7 değerinde yaklaşırsa solakay writer 1 değerini verecek ve programımızın ikinci adımına geçebileceğiz. Yani sola doğru hareket ettireceğiz. Resimde görülen solakay değişkenini yan taraftan Variables menüsünden alacağız ve solakay writer olacak. Şimdi bu programı yaptıktan sonra yeni bir step oluşturacağız. Robotino View programında Main Program yazan yere geliyoruz. Bunu yazarak değil de ekran görüntüsü ile anlatacağım.

Resim 1

Resim 2

Resim 3

Resim 4

Resim 5

Son resmi açıklıyacağım. Ben değişken adını solakay yapmıştım ve onu büyüktür işaretine bağlamıştım. Eğer ki 1. sensör 1,7 değerinden büyük olursa solakay değişkenim 1 değerini verecektir. Main programda eğer solakay 1 olursa adım 2 ye geç dedik. Şimdi 2. adımı yapalım.

Şuan ki programımızla robotumuz bu hareketi yapacaktır. Sola kaydırmak için gereken programımızı yazalım.

Basitçe programımızı yazdık. Şimdiiii robotumuz hep sola giderse duvara çarpacaktır. O yüzden sol tarafta duvar görürse ileri gitsin istiyorum. Bunun içinde bir değişken oluşturalım. İsmini ilerigit yapacağım. Sol tarafta olan sensörümüz 3. ve 4. sensördür. Ben 3. sensörü kullanacağım. Tıpkı ilk yaptığımız programdaki gibi 3. Sensör 1,7 den büyükse ilerigit = 1 olsun diyeceğiz.

Evet bu şekilde yaptıktan sonra Main programa geliyoruz. 

Resim 1

Resim 2

Evet bunları yaptıktan sonra programımız düzgün şekilde çalışacaktır. Bunu yapma amacımızı anlatayım hemen. Eğer ilerigit değişkeni 1 olursa step1 e geçecektir. Yani ileri gidecektir. Programımız nasıl çalışacak görelim.

Programımız böyle çalışacaktır. Bu programı aşağıdaki linklerden indirebilirsiniz.

İndirme Bağlantıları