Skip to content
Step Nedir ?
Robotino Programlamasındaki en önemli şeylerden birisi Step yani Adımlardır. Peki nedir bu step? Step; Belirtilen şarta göre adım atlamadır. Yani aslında birden fazla programı içinde bulunduran ve sizin belirttiğiniz şartlara göre bu programlar arasında geçiş yapan şeydir. Mesela bir örnek verelim. Robotum hiçbir yere sapmadan dümdüz hareket etsin. Önüne engel çıkınca 5 saniye sağa gitsin ve tekrar dümdüz ileri gitsin. Hemen yapalım programı ve nasıl olduğunu gösterelim. Bir önceki dersimizde değişken tanımlamayı görmüştük. Bu derste değişken tanımlama kullanacağız. Eğer önceki konuyu okumadıysanız buradan o konuya gidebilirsiniz.
Evet bu şekilde programımızı yazdık. Bizim buradaki şartımız Duvar değişkeninin 1 çıkışını vermesi. Yani robot duvara 1,7 yaklaşırsa Duvar değişkeni 1 olacaktır ve diğer adıma geçecektir. Yeni step oluşturalım.
Step oluşturduk şimdi o stepteki programı ve şartını yazalım. Sağa doğru 5 saniye gidecek ve sonra ileri gitmeye devam edecek.
Evet bu şekilde yaptıktan sonra Main Programdan şartımızı tanımlayalım.
Sure değişkeni 5000 milisaniye ( 5 Saniye ) değerini alınca Step1'e geçiş yapacaktır. Step 1'de bildiğiniz gibi ileri gidiyor. Programımız ve dersimiz bu kadardı :)
İndirme Bağlantıları
Duvar Takibi
Geçen dersimizde sensörleri tanıtıp örnek program yazmıştık. Bu makalede ise geçen dersten öğrendiğimiz bilgiler ile robotumuza duvar takibi yaptıracağız.
Hemen başlayalım. Robotino View programını açalım. Motorlar ve motor sürücümüzü alıp bağlayalım.
Programda yapmamız gerekeni anlattıktan sonra yani mantığı kavradıktan sonra devam edeceğiz programa. Şimdiiii robotumuz yan yan gidecek ve duvara yaklaştığında duvardan biraz kaçacak. Ama duvardan kaçarken ve yan yan giderken robot sağa veya sola doğru döneceği için yamuk gidecektir. Bunu düzelteceğiz. Yani robotumuz yan yan gidip duvara yaklaşınca kaçacaktır ve yamuk gitmeye başlarsa kendini toplayacaktır. Başlayalım o zaman programa.
Bakalım burada ne yapmışız. Demişiz ki eğer 1. sensör duvara 1,7 yaklaşırsa -100 hızında geri git. Yani büyüktür 1 çıkışını verince robotumuz 100 hızında geri gidecektir. Neden çarpma kullandık toplama kullanmadık? Hemen anlatıyorum. Çünkü çarpma kullanırsak eğer büyüktür 0 değerini verirse 0x-100 olur ve robot geriye gitmez. Ama toplama kullansaydık 0+(-100)=-100 olduğundan daimi olarak robot geriye gidecekti. Bu bilgilerden sonra fark ettiyseniz robotumuz hareket etmiyor. Sol tarafa doğru daimi hareket etsin diyelim.
Bunu da yaptıktan sonra robotun kendi kendini toplamasına geldi sıra. Bunun için sensör dengelemesi kullanacağız. Robotino'nun 1.Sensörünün yanında bulunan 2. ve 9. sensörleri dengelersek robot duvara bakarak kendini sağa veya sola doğru toplayacaktır. Peki nasıl dengeleyeceğiz ?
Ahanda böyle yaparsak dengeleyecektir. Burada neler yapmışız bakalım. Robotumuz duvara yakın değilken robot kendini toplayacaktır. Çünkü değil kapısı almışız. Yani büyüktür 0 değeri verdiğinde değil kapısı ona 1 olarak çıkış verecektir. 2. ve 9. sensörü birbirinden çıkartarak dengeledikten sonra değil kapısı ile çıkartma işlemini çarpıp dönmeye veriyoruz ve bu şekilde robotumuz kendini toparlamış oluyor. Bu programı aşağıdaki linklerden indirebilirsiniz.
İndirme Bağlantıları
Sensörler
Robotinoya bağlı 9 adet mesafe sensörü, 1 adet endüktif (metal) sensörü ve 2 adet çizgi sensörü var. Bu yazımda sizlere mesafe sensörlerini tanıtacağım ve örnek programları göreceğiz.
Robotinonun yan tarafında 9 adet mesafe sensörü vardır. Bunları Robotino View programının 'Robotino' menüsü altındaki 'Collision detection' alt menüsünden alacağız. Distance #1 ~ #9 bizim mesafe sensörlerimizdir. Örnek bir program yazalım ve sensörleri anlamaya çalışalım. Mesela diyelim ki robotumuz düz gitsin ve önüne bir engel çıkınca dursun. Bunun için en öndeki sensörü kullanacağız. Bu 1. mesafe sensörüdür. Yani Distance #1. İlk derste gördüğümüz standart elemanlarımızı alalım. Motor #1 ~ #3 ve Omnidrive.
Evet şimdi de 1. sensörümüzü alalım.
Şimdi iki tane sabit (constant), çarpma işlemi ve küçüktür işareti alalım. Artık bunların yerini size söylemeyeceğim biraz program menüsünü karıştırarak hem öğrenmiş olursunuz hem beni büyük bir dertten kurtarırsınız :)
Evet bu şekilde bağlantılarımızı yapıyoruz. Hemen açıklamasını yapıcam korkmayın :) Sol taraftan okumaya başlıyoruz programı. Diyor ki sensör 1 den gelen değeri oku. Eğer 1,7 den küçük ise çıkışı 1 yap. Şunu söylemeyi unuttum. Sensörler duvara veya engele yaklaşınca daha yüksek değer veriyorlar. O yüzden 1,7 yazdım. Devam edelim programa. Eğer duvara yakın değilse yani 1,7 den küçük ise çıkışı 1 verecek ve çıkan değeri 100 ile çarpıp ileri gitmeye verecek. Diyelim ki duvara yaklaştı ve 1,7 den büyük değer vermeye başladı. O zaman çıkışı 0 verecek ve çıkan değeri 100 ile çarpıp ileriye verecek. 0x100 = 0 olduğu için robot duracaktır. Programın mantığını anladığınızı düşünüyorum ve başka bir örnek program gösteriyorum. Diyelim ki sadece önünde engel varsa hareket etsin. Bunu iki şekilde yapabiliriz. Birincisi küçüktür işaretinin sonuna not (değil) kapısı koyarak ya da küçüktür işaretini silip yerine büyüktür yaparak. (Not kapısı gelen bilginin tersini gönderir. Yani 1 se 0 , 0 sa 1 yapar). Ben genelde büyüktür kullanmayı tercih ediyorum.
Evet bu şekilde yaparsak sadece önünde engel olduğu zaman hareket eder. Mantık yukarıdakinin tam tersi.
Son bir örnek ile bu dersi burada bitireceğim. Bu programımızda robotumuza şunu öğretelim. Eğer bir engele gelirsen sağ tarafa doğru dik hareket et. Engeli geçince tekrar düz hareket et.
Programımız bu kadar. Sakın gözünüz korkmasın çünkü üstteki programın aynısı. Sadece ek olarak bir tane not kapısı bir tane çarpma işlemi ekledik. Programın çalışma mantığını anlatayım. 1. Sensörden gelen değeri oku. Eğer 1,7 den küçük ise çıkışı 1 yap ve 100 ile çarpıp ileriye ver. 1x100 = 100 olduğu için ileriye doğru hareket edecektir. Aynı zamanda küçüktür 1 olduğu zaman not kapısı onu 0 yapacaktır ve 0x(-100) = 0 olduğu için sağa doğru gitmeyecektir. Ama diyelim ki duvara yaklaştık ve sensör 1,7 den büyük değer veriyor. Bu sefer sensörden gelen değer 1,7 den büyük olduğu için küçüktürden 0 çıkışını alacağız ve 0x100 = 0 olacağı için ileri gitmeyecek robotumuz. Not kapısı alınan bilginin tersini aldığı için 0 sa 1 olarak alacaktır ve 1x(-100) olacağından robot sağa doğru gidecektir. Bu derslik bu kadar yeter kafanızı çok karıştırmak istemiyorum :) Bu programları denemek istiyorsanız aşağıdaki linklerden herhangi birine basarak indirebilirsiniz.
İndirme Bağlantıları
